Bonjour, la définition donnée pour intercorporéité dans votre article est une approche que donne Merleau-Ponty d’un "être intercorporel" et de sa sensation intéroceptive du monde. Cet Être n'est lui-même qu'une partie du raisonnement. Si nous suivons le chemin de cette naissance, le monde qui m'entoure interagit avec mon "corps propre", définissant une corporéité. Le même monde est en interaction avec d’autres corps définissant d'autres corporéités. Pour arriver directement à la conclusion merleau-pontienne, nous ne pouvons donc être définis que par le corps de l'autre et lui même par notre corps définissant ainsi un nouvelle corporéité dans un monde donné : c'est l'intercorporéité. (désormais, comme les parties de mon corps forment ensemble un système, le corps d'autrui et le mien sont un seul tout, l'envers et l'endroit d'un seul phénomène et l'existence anonyme dont mon corps est à chaque moment la trace, habite désormais ces deux corps à la fois, Phénoménologie de la perception, Maurice Merleau-Ponty).
Donc si j'essayais de donner une définition simple de l'intercorporéité selon Merleau-Ponty, je dirais que c'est l'interaction de deux corporéités définissant une nouvelle forme corporelle subjective et dynamique.
Quand au "corps propre" dont il est question ici, il n'a rien à voir avec le corps charnel qui n'est qu'un inanimé. Je vous renvoie vers l'article de l'encyclopédie wikipedia qui a une bonne vulgarisation de ce "corps propre" ou "phénoménal".