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Du latin *polidia, neutre pluriel pris pour un féminin singulier de *polidium, latinisation du grec ancien *πολίδιον, dérivé de πόλοςpólos (« pivot, pôle »). L’espagnol polea, le portugais polia, l’occitan poleia, l’italien puleggia lui sont apparentés.
Selon d’autres l’étymon n’est pas grec mais germanique et apparenté à l’anglais to pull, pulley : « instrument servant à tirer ». L’ancien français poulie, poullie a le sens de « étendoir, lieu où l’on étend les étoffes », sans lien sémantique avec l’axe, (le pôle) de la poulie.
De l’autre côté, au contraire, chaque matin, on entendait grincer la poulie ; c’était Silvère qui tirait pour tante Dide l’eau nécessaire au ménage. Un jour, la poulie se fendit. Le jeune charron tailla lui-même une belle et forte poulie de chêne qu’il posa le soir, après sa journée.— (Émile Zola, La Fortune des Rougon, 1871)
Les alimentaires et les scrolls de sortie, au départ du chariot, sont embrayés et la courroie est sur la poulie de petite torsion.— (D. de Prat, Nouveau Manuel complet de filature ; 1re partie: Fibres animales & minérales, Encyclopédie Roret, 1914)
Les courroies ont l’avantage de glisser sur la poulie lorsque l’action de l’outil devient accidentellement trop forte : ce glissement fait éviter la rupture de l’outil ou des appareils de tour.— (Coquilhat, « Cours élémentaire sur la fabrication des bouches à feu en fonte et en bronze, et des projectiles »; part. 3, dans Mémoires de la Société royale des sciences de Liège, t. 13, 1858)
Le volant balourdé est commandé par une courroie actionnée elle-même par une poulie motrice.— (Ch. Berthelot, Épuration, séchage, agglomération et broyage du charbon, Paris : chez Dunod, 1938, page 37)
Frédéric Godefroy, Dictionnaire de l’ancienne langue française et de tous ses dialectes du IXe au XVe siècle, édition de F. Vieweg, Paris, 1881–1902 → consulter cet ouvrage