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D’un radical indo-européen commun *ar-m- (« jointure ») qui donne Arm en allemand et arm en anglais (« bras »), ἁρμός, armós (« assemblage, jointure ») en grec ancien, avec métathèse du /r/ remenь en slavon → voir rameno.
Du substantif armus vient le verbe armare, littéralement « se couvrir les épaules » (au moyen d'une cuirasse, d’un bouclier, etc.), puis en général « armer ». À son tour armare a pour déverbal arma (« armes », spécialement les armes défensives, par opposition à tela, « armes offensives »).