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De l’indo-européen commun *pṓds[1] (« pied ») qui donne le sanscrit पद्, pád (« pied »), le grec ancien πούς, ποδός, poús, podós, l’anglais foot, etc.
Apparenté à peto (« courir vers ») et petulans (« pétulant, emporté, effréné »). Il s’emploie encore, en latin, avec un sens abstrait de « déplacement » : quo te pedes?, « où vas-tu ? » (Virgile). Il est resté quelque chose de ce sens abstrait, en français, dans des expressions comme « attaquer de pied ferme » qui signifie « en y allant de tout cœur », plutôt que concrètement « avec les pieds fermement campés sur terre » de même que contre-pied a encore le sens de « contre-sens »[2].
Cum duo venissent ad Phyllida mane fututum Et nudam cuperet sumere uterque prior, Promisit pariter se Phyllis utrique daturam, Et dedit: ille pedem sustulit, hic tunicam.— (Martial, Epigrammaton, X)
De bon matin venus chez Phyllis pour la foutre, Chacun d’abord voulait la prendre nue. Aux deux Phyllis promit qu’elle se donnait toute. De fait : l’un prit son pied, l’autre son cul. — (traduction)